伺服電機如何選（xuǎn）擇脈（mò）衝、模擬量、通訊三（sān）種控製方式

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伺服（fú）電機轉矩控製：

       轉矩控製方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦（fù）值來設定電機軸對外的輸出（chū）轉矩的大小，具體表現為例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm。如果電機軸（zhóu）負載低於（yú）2.5Nm時電機正轉（zhuǎn），外部負載等於2.5Nm時電（diàn）機不轉，大於2.5Nm時電機反轉(通常在有重力負載情況下產生)。可以通過即時的改變（biàn）模擬量的設定來改變設定的（de）力（lì）矩大小，也（yě）可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。

       主要（yào）應用在（zài）對材質受力（lì）有（yǒu）嚴格要（yào）求的纏繞和放卷裝置中，例（lì）如繞線裝（zhuāng）置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據纏繞的半（bàn）徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變（biàn）。

伺服（fú）電機位置控製：

       位置控製模式一般（bān）是通過（guò）外部輸入（rù）的脈衝的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈衝的個數來（lái）確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行（háng）賦值。由於位置（zhì）模式可以對速度和位置都有很嚴格（gé）的控製，所（suǒ）以一般應用（yòng）於定位（wèi）裝置，數控機床、印刷機械（xiè）等（děng）等。

伺（sì）服電（diàn）機速度模式：

       通（tōng）過模擬量或脈衝頻率的輸入都可以進行轉動速度的控製，在有上位控製裝（zhuāng）置的外環PID控製時速度模式也可以進行（háng）定位，但必須把電機的位置信號或直接（jiē）負載的位置信號給上位機反饋以做運（yùn）算用。位置模式也支持直接負載（zǎi）外環檢測位置信號，此（cǐ）時的（de）電機軸端的（de）編碼器隻檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載（zǎi）端的檢（jiǎn）測裝置來（lái）提供了，這樣的優點在於可以減少中間（jiān）傳動過程中的誤差（chà），增加了整個（gè）係統的定位精度。

談談三環：

       伺（sì）服一般為三個（gè）環控製，所謂三環就是3個閉環負反饋PID調節係統。

       最內的PID環就是電流環，此環完全在（zài）伺服驅（qū）動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的（de）輸（shū）出電流，負反饋給電（diàn）流的設定進行PID調（diào）節，從而達到輸出電流盡（jìn）量接近等於設（shè）定電流，電流環就是控製電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅（qū）動器（qì）的運（yùn）算最小，動態響應最快。

       第2環是速度環，通過檢測（cè）的電機編碼器的信（xìn）號來進行負反饋PID調節，它的環內PID輸出直接就是（shì）電流環的設定，所以速度環控製時就包含了速度環和電流環，換句話說任何模（mó）式都必須（xū）使用電流環，電流環是控製的（de）根本，在速度和位置控（kòng）製的同（tóng）時係統實（shí）際也在進（jìn）行電流（轉矩（jǔ））的控製以達到對（duì）速度和位置的相（xiàng）應控製。

       第3環是位（wèi）置環，它是最外環，可以在驅（qū）動器和（hé）電機編碼器間構（gòu）建也可以在外部控製器和電機編碼器或最終負載間構建要根據實際（jì）情況來定。由於位置控製環內部輸（shū）出（chū）就是速度環的設定（dìng），位置控製模式下係統進行了所有3個環的運算，此時的係統運算量（liàng）最大，動態響應速度也最慢。